La infraestructura vial del municipio de San Pedro está representada, en primer lugar, por su vía de comunicación hacia Medellín con una extensión de 44 kilómetros por una vía totalmente pavimentada. En segundo término, por una red interna de vías que comunican al casco urbano con todos sus barrios y veredas. El Municipio está integrado con la Red Vial Nacional a través de la vía San Pedro – San Cristóbal – Medellín; San Pedro – Entrerríos – Santa Rosa de Osos; San Pedro – el sector La Ye – Belmira; San Pedro – Donmatías; San Pedro – El Tambo – Pantanillo – San Jerónimo; San Pedro – El Tambo – Bello.
La red vial terciaria municipal tiene la función de comunicar el corregimiento, las veredas, los sectores y los caseríos entre sí y estos, a su vez, con la cabecera municipal, con un total de 240 kilómetros.
Medios de transporte
Transporte Intermunicipal: Expreso Belmira y Coopetransa, a través de busetas, taxis y aerovans. Empresas de transporte que prestan el servicio desde el municipio hacia Medellín y otros municipios del norte cercano. Así mismo, desde la Terminal de Transporte del Norte de la ciudad de Medellín hacia el municipio.
Estas dos empresas están asentadas en la Terminal de Transporte, zona industrial y comercial del municipio.
Transporte Veredal: Para el transporte veredal se cuenta con los vehículos tipo bus, el servicio de mototaxi y rural particular (chiveros) que prestan el servicio hacia las veredas del municipio.
En el área urbana del municipio, el servicio se presta a través de los taxis urbanos.
